Чи має право військовослужбовець відмовитися виконувати наказ командира?

Нещодавно я дізнався про випадок, коли військовослужбовець не зміг виконати наказ командира через стан здоров'я і був виправданий судом. Мене цікавить, чився б я, чи може військовослужбовець взагалі відмовитися виконувати наказ, якщо він вважає його незаконним або небезпечним для свого життя чи здоров'я?