Вправе ли военнослужащий отказаться выполнять приказ командира?

Недавно я узнал случай, когда военнослужащий не смог выполнить приказ командира из-за состояния здоровья и был оправдан судом. Меня интересует, чился бы я, может ли военнослужащий вообще отказаться выполнять приказ, если он считает его незаконным или опасным для своей жизни или здоровья?